IGroup.MoveLinearRelative 方法

命令軸組從工具中心點的目前位置一直到指定座標系統之相對位置進行直線插補運動。執行命令時，指定的相對距離將被加到目前的命令位置。

命名空間：IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class

組合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class (於 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

語法

IMoveLinearCommand MoveLinearRelative(
       double[] distance,
       double velocity,
       double acceleration,
       double deceleration,
       double jerk,
       McCoordSystem coordSystem,
       McBufferMode bufferMode,
       McTransitionMode transitionMode,
       double[] transitionParameter
)

Function MoveLinearRelative(
       distance As Double(),
       velocity As Double,
       acceleration As Double,
       deceleration As Double,
       jerk As Double,
       coordSystem As McCoordSystem,
       bufferMode As McBufferMode,
       transitionMode As McTransitionMode,
       transitionParameter As Double()
)As IMoveLinearCommand

參數

distance

型別：double[]

指定座標系統中各維度的相對距離陣列，最大為 64。

velocity

型別：double

在定義路徑的座標系統中，該路徑的最大速度；永遠為正值，非必要到達。[單位/秒]

acceleration

型別：double

最大加速度；永遠為正值，非必要到達。單位取決於 McProfileType。[單位/秒²] 或 [秒]

deceleration

型別：double

最大減速度；永遠為正值，非必要到達。單位取決於 McProfileType。[單位/秒²] 或 [秒]

jerk

型別：double

最大加加速度；永遠為正值，非必要到達。單位取決於 McProfileType。[單位/秒³] 或 [秒]

coordSystem

型別：McCoordSystem

座標系統。

bufferMode

型別：McBufferMode

定義如何融合兩方法的速度。

transitionMode

型別：McTransitionMode

插入一個轉換曲線。

transitionParameter

型別：double[]

轉換模式的附加參數，若將 TransitionMode 設為 mcNone，則此參數無效。

回傳值

型別：IMoveLinearCommand

回傳一個直線移動狀態。

備註

更多關於絕對、相對與附加的運作方式請見：運動。
更多關於融合模式的運作請見：概念解說 > 融合運動。
當在 MoveLinear 函式中使用融合，需選擇 TransitionMode 並填入TransitionParameter，若用融合模式將函式傳送至 mcNone 與 NULL，將會發生錯誤。

參見

IGroup 介面

IntervalZero.KINGSTAR.Base.Class 命名空間